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松下伺服报警ERR.21.0怎么回事? 松下出现这个故障报警时可能是下面的问题,Err21.0:编码器通讯断线异常保护: 原因:编码器和驱动器的通信,在大道一定次数后中断,激活断线检测功能。处理:① 线图所示正确连接编码器线路。② 纠正连接器插头的错误连线.下面在介绍一些关于在使用过程中可能出现的一些其他问题,松下A6伺服故障代码及处理方法:Err 11.0 控制电源不足电压保护原因:控制电源整流位置的P-N间的电压低于规定值。100V的产品:约DC70V(约AC50V)200V的产品:约DC145V(约AC100V)400V的产品:约DC15V ① 电源电压低。发生瞬间停电.② 电源容量不足…受主电源接通时的突入电流影响,电源电压下降。③ 驱动器故障(电路故障) 处理:100V,200V产品:测定连接器及端子台的L1C-L2C线电压。400V的产品:测定连接器及端子台的24V-0V线电压。① 提升电源电压的容量。更换电源。② 提高电源量 ③ 更换新的驱动器。松下伺服报警图例
Err 12.0 过压保护原因:整流位置的P-N间电压高于规定值。 100V的产品:DC200V(约AC140V)200V的产品:约DC400V(约AC280V)400V的产品:约DC400V (约AC560V)① 电源电压超过允许输入电压范围。由于无功补偿电容器或UPS(无停电电源装置)造成的电压跳起。② 再生电阻的断线③ 外置再生电阻不匹配,导致无法吸收再生能量。④ 驱动器故障(电路故障)处理:测定连接器及端子台的L1,L2,L3线电压。① 输入正确的电压,拆除无功补偿电容器。② 用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值,∞标识断线。应更换外置电阻。 ③ 变更为所再生电阻值瓦数。④ 更换新的驱动器。 Err12过电压保护:原因:逆变器P-N间电压超过规定值. ① 源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和UPS(无间断电源)造成的电压反弹。 ② 再生放电电阻断线。 ③ 位置再生放电电阻不匹配,导致无法吸收再生电能 ④ 驱动器故障(回路故障)处理:测量连接器(L1、L2、L3)的线间电压。 ① 输入正确电压,拆除无功补偿电容器。 ② 用测试仪测量驱动器端子B1-B2间外接的电阻值,如为∞则为断线;.应更换外置电阻。 ③ 改变所定再生放电电阻值,W数。 ④ 更换新的驱动器。 Err13.0 主电源不足电压保护(PN); Err13.1 主电源不足电压保护(AC)原因:在Pr5.08=1时,L1-L2间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中,在主电源整流位置的P-N间电压低于规定值。 100V的产品:约DC80V(约AC55V}200V的产品:约DC110V(约AC75V) 400V的产品:约DC180V(约AC125V) ① 电源电压低。发生瞬间停电 ② 发生瞬间停电 ③ 电压容量不足…受主电源接通时的突入电流影响,导致电源电压下降。 ④ 缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作。 ⑤ 驱动器故障(电路故障)处理:测量连接器及端子台的L1、L2、L3的线间压。 ① 提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因,再次接通 ② 尝试将Pr5.09设定延长。正确设定电源各相。 ③ 提升电源容量。电源容量参照P.2-10准备篇「适应驱动器的外围设备一表。 ④ 正确连接电源的各相(L1,L2,L3)。单相100V及单相200V使用L1。L3。 ⑤ 更换新的驱动器。Err 14.0 过电流保护;Err14.1 IPM异常保护原因:在逆变器上流动电流超过规定值。 ① 驱动器故障(电路,IGBT的部品不良等) ② 电机电缆U,V,W短路。 ③ 电机电缆接地。 ④ 电机烧毁。 ⑤ 电机电缆接触不良。 ⑥ 由于频繁接通,关闭伺服,导致动态制动器用的继电器熔化。 ⑦ 脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快。 ⑧ 动态制动器电路过热导致温度保修死断线。(仅E,F型) ⑨ 功率模块过热保护。处理:检查电机电缆是否短路等。 ① 拆除电机电缆,接通伺服,如果立即发生故障,则需更换新的驱动器。 ② 检查电机电缆连接U,V,W是否短路,连接器导线是否有毛刺等。 ③ 检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。 ④ 检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡,如不平衡,则需更换电机。 ⑤ 检查电机连接部U,V,W的连接器插头是否脱落,如果松动,脱落,加固 ⑥ 更换驱动器。请勿通过接头,切断伺服进行运转,停止操作。 ⑦ 接通伺服100ms以后,再输入指令。 ⑧ 更换驱动器。 ⑨ 提升驱动器,电机容量。延长加减速时间。减小负载。 Err14(A4、A系列)Err 14.0、Err14.1(A5、A5Ⅱ、A6系列) Err 15.0 过热保护原因:驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。 ① 驱动器的周围温度超过规定值。 ② 过负载。处理:① 改善驱动器的周围温度及冷却条件。 ② 提高驱动器、电机容量。延长加减速时间。降低负载。Err 16.0 过载保护1(过负载保护1)、Err 16.2 过载保护2(过负载保护2)原因:转矩指令值超过Pr5.12(过载等级设置)设定的过载水平是,根据后述时限特性激活过载保护。 ① 负载过重,有效转矩超过额定转矩,长时间持续运转。 ② 增益调整不良导致振荡,振动。电机出现振动,异常声音。Pr0.04(惯量比)的设定值异常。 ③ 电机布线错误,断线。 ④ 机械受到碰撞,突然负载变重,发生扭转缠绕。 ⑤ 电磁制动器处于动作状态。 ⑥ 在复数台机械布线中,误将电机电缆连接到其它轴,错误布线。 ⑦ Pr5.12(过载等级设置)低。处理:以PANATERM的波形图形画面检查转矩(电流)波形是否发生振荡,是否上下晃动过大。通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。 ① 加大驱动器,电机的容量。延长加减速时间,减低负载。 ② 重新调整增益。 ③ 按布线图正确连接电机线路。更换电缆。 ④ 排除缠绕因素。减轻负载。 ⑤ 测量制动器端子的电压。断开制动器。 ⑥ 将电机电缆,编码器连线正确连接到各自的对应轴上。 ⑦ 设定Pr5.12(过载等级设置)为0 Err 16.1 转矩饱和异常保护。原因:转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常保护监测时间」的设定时间。解决:·确认驱动器的动作状态。·请执行和Err16.0、Err16.2相同的处理。Err18.0 再生过负载保护原因:再生能量超过再生电阻的处理能力。 ① 由于负载惯量大形成减速中的再生能量,导致整流器电压上升,以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升。 ② 电机旋转速度过高,无法在规定减速时间内*吸收再生能量。 ③ 外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。处理:用前面板或通信确认再生电阻负载率。 ① 确认动作模型(速度监视器)。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量,放缓减速时间。外置再生电阻。 ② 确认动作模型(速度监视器)。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量,放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。 ③ 设定Pr0.16为2。注意:设定Pr0.16为2是,请务必设置温度保修死等外部保护。无再生电阻的保护,有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。Err18.1 再生晶体管异常保护原因:驱动器的再生驱动用晶体管故障,处理:更换驱动器Err21.0:编码器通讯断线异常保护原因:编码器和驱动器的通信,在大道一定次数后中断,激活断线检测功能。处理:① 线图所示正确连接编码器线路。② 纠正连接器插头的错误连线。 Err 21.1 编码器通讯数据异常保护原因:编码器的数据通讯异常。·主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器线连接,但通信数据异常。处理:·确保编码器的电源电压为DC4.75V~5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。·如果点击线和编码器线捆扎一起,请分开配线。将屏蔽线接入FG。Err 23.0 编码器通讯数据异常保护原因:编码器的数据通信无异常,但数据内容异常。主要因噪声引起的数据异常。虽与编码器线连接,但通信数据异常。处理:确保编码器的电源电压为DC4.75V~5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。·如果点击线和编码器线捆扎一起,请分开配线。·将屏蔽线接入FG。Err 24.0 位置变差过大保护原因:位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定。 ① 电机未按指令动作。 ② Pr0.14(位置偏差过大设定)的数值过小。处理:① 按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和。调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为值。按配线图正确连接编码器线,延长加减速时间。减轻负载、降低速度。② 加大Pr0.14的设定值。Err 24.1 速度偏差过大保护原因:内部指令速度和实际速度的(速度偏差)超过Pr6.02的设定。由于指令脉冲输入禁止(INH)或正方向/负方向驱动禁止输入出现立即停止等,强行将内部位置指令速度设置为0时,在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时,速度偏差也会变大,因此,请设定充足的余量。 处理:·将Pr6.02的设定值变大。将内部位置指令速度的加减速时间变长。或通过增益调整来提高追随性。·将速度偏差过大检出置于无效。(Pr6.02=0)Err 25.0 混合偏差过大异常保护原因:·在全闭环控制时,外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不符,超过Pr3.28所设定的脉冲数。在全闭环控制中,变更或切换了指令分倍频分子。处理:·检查电机与负载的连接。检查外部位移传感器与驱动器的连接。在启动负载时,确认电机位置(编码器反馈值)的变化与负载位置(外部位移传感器的反馈值)的变化为相同符号。检查外部位移传感器分频分子、分母(Pr3.24、3.25)、外部位移传感器方向反转(Pr3.26)是否正确设定。·在全闭环控制中,固定指令分倍频。Err 26.0 过速度保护原因:电机的旋转速度超过Pr5.13的设定值。处理:避免过大的速度指令。确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。按配线图正确连接编码器的线。Err 26.1 第2过速度保护原因: 电机的旋转速度超过Pr6.15的设定值。处理:·避免过大的速度指令。确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。·因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。按配线图正确连接编码器的线。Err26 过速度保护原因:电机的转速超过Pr5.13(过速度等级设置)的设定值。处理:避免过速度指令。检查指令脉冲的输入频率及分频,因增益调整不良产生过冲时,请对增益进行调整。按布线图正确连接编码器线缆。Pr5.13(过速度等级设置)为0。Err 27.0 指令脉冲输入频率异常保护原因:指令脉冲输入频率超过Pr5.32的设定值×1.2倍。处理:确认指令脉冲输入。Err 27.2 指令脉冲倍频异常保护原因:通过1圈指令脉冲数、第1~第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率·分倍频比不合适。指令脉冲数与指令分倍频比的乘积值超过越5000Mpps。指令脉冲输入有疏密不同。指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误。处理:指令分倍频比在1/1000~8000倍的范围下,尽可能低设定最小数值。确认指令脉冲输入。·尽可能地使用长线驱动的I/F。将Pr5.32(指令脉冲输入设定/数字滤波器设定)设定为不满1000,数字滤波器生效。Err 28.0 脉冲再生界限保护原因:脉冲再生的输出频率超过界限。处理:确认Pr011、Pr5.03的设定值。检出为无效时,请将Pr5.33设定为0。 Err 29.0 计数器溢出保护原因:编码器前馈脉冲基准的位置偏差的值超过229(536870912)。处理:·依照位置指令确认电机是否旋转。用转矩监视器确认输入转矩是否饱和、调整增益。 ·将Pr0.13、Pr5.22设定为值。按照配线图所示,进行编码器接线。 Err 33.0 I/F输入重复分配异常1保护原因:输入信号(SI1、SI2、SI3、SI4、SI5)的功能分配重复设定。处理:请正确设定连接器引脚的功能分配。Err 33.1 I/F输入重复分配异常2保护。原因:输入信号(SI6、SI7、SI8、SI9、SI10)的功能分配重复设定。处理:请正确设定连接器引脚的功能分配。Err 33.2 I/F输入功能编号异常1 原因:输入信号(SI1、SI2、SI3、SI4、SI5)的功能中未定义编号。处理:请正确设定连接器引脚的功能分配。Err 33.3 I/F输入功能编号异常2原因:输入信号(SI6、SI7、SI8、SI9、SI10)的功能中未定义编号。处理:请正确设定连接器引脚的功能分配。Err 33.4 I/F输出功能编号异常1原因:输入信号(SO1、SO2、SO3)的功能中未定义编号。处理:请正确设定连接器引脚的功能分配。Err 33.5 I/F输出功能编号异常2原因:输入信号(SO4、SO5、SO6)的功能中未定义编号。处理:请正确设定连接器引脚的功能分配。Err 33.6 CL分配异常原因:计数器清零功能分配到输入信号SI7以外。处理:请正确设定连接器引脚的功能分配。Err 33.7 INH分配异常原因:指令脉冲禁止输入功能分配到输入信号SI10以外。处理:请正确设定连接器引脚的功能分配。Err 34.0 电机可动范围设定异常保护原因:针对位置指令输入范围,电机动作范围超过Pr5.14设定的电机可动作范围。① 增益不合适。② Pr5.14的设定值过小。 处理:① 确认增益(位置环增益和速度环增益的平衡)、惯量比。② 将Pr5.14的设定值变大。或将Pr5.14设定为0,使保护功能无效。Err 36.0、Err 36.1 EEPROM参数异常保护原因:接通电源试从EEPROM读出数据时,参数保存区域的数据损坏。·重新设定所有的参数。重复发生时,可能有故障,需更换驱动器。返回代理店进行检查(修理)。Err 37.0、Err37.1、Err37.2 EEPROM检测码异常保护原因:接通电源时从EEPROM读出数据时,参数读入确认数据损坏。处理:可能有故障,需更换驱动器。返回代理店进行检查(修理)。Err 38.0 驱动禁止输入保护原因:Pr5.04「驱动禁止输入设定」=0时,正方向/负方向驱动禁止输入(POT/NOT)皆为打开状态。 Pr5.04=2时,正方向/负方向驱动禁止输入中的其中一个为打开状态。 处理:确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关、电线、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源(DC12~24V)的启动是否延时。Err 39.0 模拟输入1(AI1)过大保护原因:在模拟输入1中施加Pr4.24设定值以上的电压。处理:正确Pr4.24。 确认连接器X4的连接状态。Pr4.24设定为0,保护功能无效。Err 39.1 模拟输入2(AI2)过大保护原因:在模拟输入2中施加Pr4.27设定值以上的电压。处理:正确设定Pr4.27。确认连接器X4的连接状态。Pr4.27设定为0,保护功能无效。Err 39.2 模拟输入3(AI3)过大保护原因:在模拟输入3中施加Pr4.30设定值以上的电压处理:·正确设定Pr4.30。确认连接器X4的连接状态。Pr4.30设定为0,保护功能无效。Err 40.0 式系统停机异常保护原因:提供给编码器的电源、蓄电池电源下降、内部的电容电压低于规定值。处理:连接蓄电池用电源后,进行值编码器的清零动作。注意:发生此报警时,若不进行式编码器的清零则无法清除警报。Err 41.0 式计数器溢出异常保护原因:编码器多圈计数超过规定值。处理:Pr0.15的设定为2无视多圈计数器溢出。·将从机械原点开始的移动量设定在32767圈以内。Err 42.0 式过速度异常保护原因:停电后,仅靠编码器的蓄电池提供电源时,电机转速超过规定值。处理:·确认编码器侧的电源电压(5V±5%)。确认连接器X2的连接状态。注意:发生此报警时,若不进行值式编码器的清零则无法清除警报。 Err43 编码器初始化异常保护*1原因:编码器初始化是检出异常处理:更换电机。Err 44.0 式/增量式单圈计数器异常保护原因:式:单圈技术异常保护增量式:单圈计数异常保护处理:更换电机Err 45.0 式多圈计数器/增量式计数器异常保护原因:式:多圈技术异常保护。增量式:单圈计数异常保护处理:更换电机 Err 47.0 式状态异常保护原因:接通电源时,编码器超过规定值旋转。处理:避免电机在接通电源时动作。Err 48.0 编码器Z相异常保护原因:检测出串行增量式编码器的Z相脉冲缺损。编码器故障。处理:更换电机。Err 49.0 编码器CS信号异常保护原因:检测出串行增量式编码器的CS信号的逻辑异常。编码器故障处理:更换电机。Err 50.0 外部位移传感器接线异常保护原因:外部位移传感器和驱动器的通信达到一定次数后中止,激活断线检出功能。处理:按外部位移传感器的连线进行配线。 纠正连接器引脚的连接错误。Err 50.1 外部位移传感器通信数据异常原因:来自外部位移传感器的数据发生通信异常。主要是因噪音引起的数据异常。虽然外部位移传感器的电缆连接完好,但通信数据异常。处理:确保外部位移传感器的电压DC5V±5%(4.75~5.25V)特别在连接外部位移传感器的电缆较长时须要注意。 ·如果电机电缆与连接外部位移传感器的电缆捆扎在一起,请分开配线。将屏蔽线接入FG…请参照外部位移传感器的连接图。Err 51.0 外部外移传感器状态异常保护原因:外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit0变为1.请确认外部位移传感器的规格。 处理:排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。此后,请断开控制电源后重启。Err 50.1外部外移传感器状态异常保护1*1原因:外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit1变为1.请确认外部位移传感器的规格。处理:排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。此后请断开控制电源后重启。Err 50.2外部外移传感器状态异常保护2*1原因:外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit2变为 1.请确认外部位移传感器的规格。处理:排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。此后,请断开控制电源后重启。Err 50.3外部外移传感器状态异常保护3*1原因:外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit3变为1.请确认外部位移传感器的规格。处理:排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。 此后,请断开控制电源后重启。Err 50.4外部外移传感器状态异常保护4*1原因:外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit4变为1.请确认外部位移传感器的规格 处理:排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。此后,请断开控制电源后重启。Err 50.5外部外移传感器状态异常保护5*1原因:外部位移传感器的报警代码(ALMC)的bit5变为1.请确认外部位移传感器的规格。处理:排除异常原因后,请清除来自前面板外部位移传感器报警。此后,请断开控制电源后重启。Err 55.0 A相接线异常保护原因:外部位移传感器的A相接线发生断线等异常。处理:确认外部位移传感器的A相接线。Err 55.1 B相接线异常保护原因:外部位移传感器的B相接线发生断线等异常。处理:确认外部位移传感器的B相接线。Err 55.2 Z相接线异常爱护 原因:外部位移传感器的Z相接线发生断线等异常。处理:确认外部位移传感器的Z相接线。Err 70.0 U相电流检出器异常保护原因:U相的电流检出偏移值异常。处理:切断电源后,再次接通、尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。请终止使用,更换电机。伺服驱动器。返回代理店进行检查(维修)。Err 70.1 W相电流检出器异常保护原因:W相的电流检出偏移值异常。处理:·切断电源后,再次接通。 ·尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。请终止使用,更换电机。伺服驱动器。返回代理店进行检查(维修)。Err 72.0 热保护器异常原因:热保护器发生异常处理:切断电源后,再次接通。尽管如此,显示报警发生时,有发生故障的可能性。请终止使用,更换电机。伺服驱动器。返回代理店进行检查(维修)。Err 87.0 强制报警输入保护原因:输入强制报警输入(E-STOP)。处理:确认强制报警输入(E-STOP)的配线。Err 95.0、Err95.1、Err95.2、Err95.3、Err95.4 电机自动识别异常保护原因:电机和驱动器不匹配。处理:更换驱动器匹配的电机。Err 99.0 其他异常原因:由于噪音过大,检测出异常信号。处理:切断电源后,再次接通电源。 即使如此,仍然显示又错误的情况下,可能发生故障。终止使用,更换电机、驱动器。返回代理店进行检查(维修)。其它报警代码原因:控制电路由于噪音过大等导致动作错误。驱动器的自我诊断功能动作驱动器内部发生异常。处理:切断电源后,再次接通电源。·即使如此,仍然显示又错误的情况下,可能发生故障。终止使用,更换电机、驱动器。返回代理店进行检查(维修)。
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