数控车床自动上下料机器人

机器人系统主要由机器人机械手、驱动装置、控制装置和传感器组成，机器人机械手部分主要包括底座、腰身、手臂、腕部、末端执行器和行走机构。

机器人上下料单元由两台数控车床、一台机器人、一个料盘和一个物料箱构成。在该加工单元中，机器人是主动设备，机床是从动设备，机器人发出信号传输给数控机床，控制液压卡盘的松开与夹紧，料盘上的每个工位都装有接近开关，用于检测是否有工件，料盘下面装有电动机，带动料盘进行旋转，每次料盘都会自动转动到一个有工件的工位，料物箱主要用于放置机器人从机床上抓取已经加工好的工件。
 

机器人末端执行器可以根据被抓取工件的尺寸进行专门设计，自动上下料系统中机器人工作流程如下：

(1)机器人抓取待加工工件：机器人末端执行器由待机位置移动至取料位置一侧，末端执行器松开(检测是否张开)，接收信号后，然后移动至取料位置，末端执行器夹紧(检测是否夹紧)，取得信号，移至待机位置

(2)机器人抓取工件上料：机器人在待机位置，将夹有工件的末端执行器移动至数控车床的安全门前方(检测防护门开到位)，机器人将手部移动到卡盘正前方，缓慢的移动至卡盘内，防护门前，最后移动至待机位置，数控车床开始加工工件。

(3)机器人抓取工件下料：机器人在待机位置，移动至车床防护门前方(检测到防护门开到位)，再将手部移动至卡盘的正前方，缓慢移动至卡盘内，末端执行器夹紧(检测夹紧信号)，数控车床接收到让卡盘松开的信号，这时机器人将末端执行器移动至卡盘前方，再缓慢移动至防护门，机器人将加工好的工件移动至物料箱。